Abstract
Nyob rau hauv AGV thiab AMR txoj kev loj hlob, engineers feem ntau tsom rau cov khoom tseem ceeb xws li tsav motors, reducers, tswj systems, thiab navigation technologies. Txawm li cas los xij, ib qho tseem ceeb ntawm kev siv tshuab yog feem ntau underestimated - ncua kev kawm ntawv tsim ntawm lub log tsav system.
Rau plaub -log AGVs nruab nrog plaub lub log tsav thiab lub zog ua haujlwm, kev ncua tsis yog ib qho kev xaiv yeem. Nws ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv kev tswj hwm lub log sib npaug, txo cov kauj ruam tiv thaiv, tiv thaiv lub cev muaj zog ntau dhau tam sim no, thiab txhim kho lub sijhawm ntev - kev ntseeg tau.
Kab lus no nthuav qhia cov neeg siv khoom tiag tiag los ntawmPlutools, soj ntsuam seb qhov tsis muaj kev ncua ua rau lub log tsis sib luag, lub kauj tsheb tsis zoo, thiab lub cev muaj zog dhau ntawm plaub -log AGV. Los ntawm ntawm - qhov chaw sim thiab kev tshawb xyuas engineering, qhov laj thawj tiag tiag tau raug txheeb xyuas, muab kev nkag siab zoo rau AGV chassis tsim.
Qhov project Background
Ib tus neeg siv khoom tau tsim ib qho hnyav -lub luag haujlwm AGV nrog plaub- lub log tsav thiab plaub- lub log tsheb kauj vab.
Lub AGV tau nruab nrog plaub txheejPlutools PLT310 Vertical AGV Tsav Log. Lub tsheb tsis suav nrog kev pabcuam lub log, thiab lub log tsav tau tsim los yam tsis muaj kev cuam tshuam.
CovPLT310 Vertical AGV Tsav Lognta ib tug compact qauv, siab load peev xwm, meej steering kev ua tau zoo, thiab zoo heev kev cia siab rau. Nws yog tsim los rau hnyav -lub luag haujlwm AGVs, AMRs, thiab cov ntawv thov kev lag luam mobile neeg hlau uas xav tau kev tsav tsheb ruaj khov thiab qhov chaw raug.
Thaum lub sijhawm pib ua haujlwm, AGV ua haujlwm zoo ntawm cov neeg siv khoom lub Hoobkas.
Txij li thaum thaj chaw commissioning muaj ib qho chaw tiaj tus hauv pem teb, lub tsheb tau ua kom pom kev ua haujlwm zoo. Raws li ib puag ncig no, cov neeg siv khoom ntseeg tias qhov kev ncua kev kawm tsis tsim nyog.
Los ntawm qhov kev xav ntawm engineering, txawm li cas los xij, peb pom zoo kom khaws cov qauv ncua kev kawm los txhim kho kev hloov pauv mus rau qhov tiag -lub ntiaj teb kev ua haujlwm thiab tswj kev sib npaug ntawm lub log.
Txawm hais tias AGV ua tau zoo thaum lub Hoobkas sim, cov teeb meem tsis txaus ntseeg tshwm sim tom qab xa mus rau ntawm qhov chaw thov kawg.
Cov teeb meem kev tswj tau tshwm sim ntawm qhov chaw siv kawg
Tom qab AGV tau teeb tsa ntawm tus neeg siv khoom qhov chaw kawg, ntau qhov teeb meem tshwm sim:
AGV muaj teeb meem ua haujlwm hauv -qhov chaw tig;
Steering tam sim no nquag mus txog 80A tam sim no txwv ntawm tus maub los;
Hauv qee thaj chaw, AGV tsis tuaj yeem ua tiav kev tswj;
Lub kauj motors tau kub heev tom qab ua haujlwm tas li.
Raws li cov tsos mob no, cov neeg siv khoom pib xav tias lub kauj tsheb tsis muaj lub zog txaus.
Lawv ntseeg tias qhov kev daws yuav xav tau:
Lub kauj tsav loj dua;
Lub gearbox nrog qhov txo qis dua.
Qhov kev xav no tau nkag siab vim tias qhov siab tam sim no thiab lub kauj tsis ua haujlwm feem ntau cuam tshuam nrog lub cev muaj zog torque tsis txaus.
Txawm li cas los xij, tom qab txheeb xyuas qhov kev ua haujlwm tiag tiag, Plutools engineers ntseeg tias lub hauv paus ua rau yuav tsis cuam tshuam nrog lub zog tsav.
Yuav tsum muaj cov ncauj lus kom ntxaws ntawm - qhov chaw tshawb nrhiav thiab kev txheeb xyuas cov ntaub ntawv.
Ntawm -Kev Tshawb Fawb Hauv Chaw thiab Kev Tshawb Fawb Txog Kev Tshawb Fawb
Plutools engineers tau mus xyuas qhov kawg -tus neeg siv qhov chaw thiab ua qhov kev tshuaj ntsuam xyuas ntawm AGV chassis.
PlaubPLT310 Vertical AGV Tsav Logtau nruab rau hauv ib qho qauv plaub -kab configuration:
Log No.1 thiab Log No.4 tsim ib kab kab pheeb ces kaum;
Log No.2 thiab Log No.3 tsim dua lwm tus kab pheeb ces kaum.
Thaum lub sij hawm soj ntsuam, peb pom tias hauv pem teb flatness ntawm qhov kawg daim ntawv thov qhov chaw yog ho loj dua tus neeg muas zaub lub commissioning ib puag ncig.
Qhov tseem ceeb tshaj, qhov deformation ntawm Log No.1 thiab Wheel No.4 tau pom ntau dua li ob lub log.
Qhov no qhia tau hais tias plaub lub log tsav tsis sib koom lub tsheb hnyav sib npaug.
Vim yog qhov tsis sib xws hauv av, ib kab kab pheeb ces kaum ntawm lub log tsav tau nqa ntau qhov ntsug, thaum lwm tus kab pheeb ces kaum tau nqa ntau dua.
Rau plaub -log AGV yam tsis muaj kev ncua, qhov kev tsis sib haum no tuaj yeem ua rau kom muaj zog tiv thaiv thiab ua rau lub cev tsis muaj zog.
Steering Current Test thiab Data Verification
Txhawm rau txheeb xyuas peb qhov kev tshuaj ntsuam xyuas, Plutools engineers tau ua qhov tiag - lub sijhawm soj ntsuam ntawm lub kauj tam sim no ntawm tag nrho plaub PLT310 Vertical AGV Drive Wheels.
Ua ntej, AGV tau sim nyob rau hauv qhov chaw uas lub kauj tsis ua haujlwm tau tshwm sim.
Thaum lub sij hawm xeem, ib tug kab pheeb ces kaum ntawm lub log tsav sai sai mus txog tus maub los 80A tam sim no txwv, tab sis AGV tseem tsis tuaj yeem ua tiav qhov kev sib hloov.
Qhov no qhia tau hais tias lub steering system tau ntsib ntau tus neeg kho tshuab tsis kam es tsis txaus lub cev muaj zog tso zis.
Tom qab ntawd, AGV tau tsiv mus rau thaj chaw uas tag nrho plaub lub log tsav tuaj yeem tig tau zoo. Lub kauj tam sim no ntawm txhua lub log tsav tau ntsuas dua.
Cov txiaj ntsig kev xeem tau pom tias:
Log No.1 thiab Log No.4: kwv yees li 70–80A steering tam sim no;
Log No.2 thiab Log No.3: kwv yees li 5–15A steering tam sim no;
Tag nrho pib tam sim no ntawm plaub lub kauj tsav: kwv yees li 170-180A.
Cov txiaj ntsig no tau muab pov thawj muaj zog.
Yog tias lub zog tsav lub zog tsis txaus, tag nrho plaub lub kauj tsav tsheb yuav tsum tau mus txog qhov kev txwv tam sim no ib txhij.
Txawm li cas los xij, qhov xwm txheej tiag tiag txawv kiag li:
Tsuas yog ib qho kab pheeb ces kaum ntawm lub log tsav tau ua haujlwm nyob rau hauv siab load, thaum lwm tus khub tau nqa hnyav dua.
Yog li ntawd, qhov teeb meem tsis yog tshwm sim los ntawm lub kauj lub cev muaj zog torque tsis txaus lossis lub peev xwm gearbox.
Qhov laj thawj tiag tiag yoguneven log load tis tshwm sim los ntawm tsis muaj kev ncua kev them nyiaj yug.
Vim li cas qhov tsis muaj kev ncua cuam tshuam rau AGV Steering Performance?
Ntau tus engineers xav tias plaub-log AGV tuaj yeem faib lub tsheb hnyav sib npaug ntawm plaub lub log.
Hauv kev xav, qhov no muaj tseeb nyob rau hauv cov xwm txheej zoo tagnrho.
Txawm li cas los xij, qhov chaw muaj kev lag luam tiag tiag tsis tshua muaj qhov tiaj tus.
Txawm tias qhov sib txawv me me hauv pem teb qhov siab tuaj yeem tsim kev thauj khoom tsis sib xws thaum AGV chassis hla ntau qhov chaw.
Rau plaub -log AGV yam tsis muaj kev ncua, lub chassis tsis tuaj yeem them nyiaj rau cov kev hloov hauv av no.
Yog li ntawd, cov xwm txheej hauv qab no yuav tshwm sim:
Ib tug kab pheeb ces kaum ntawm lub log yog feem ntau ntawm lub tsheb hnyav;
Lwm cov kab pheeb ces kaum tau txo kev sib cuag;
Lub log overloaded muaj ntau dua log deformation;
Steering tsis kam nce ntau;
Steering motor tam sim no nce ceev;
Lub cev muaj zog kub nce;
AGV tej zaum yuav tsis ua kom tiav cov kauj ruam.
Yog li, qhov teeb meem tiag tiag tsis yog tias lub cev muaj zog tsis tuaj yeem tsim kom muaj lub zog txaus.
Qhov teeb meem tiag tiag yog tias cov neeg kho tshuab ntau dhau yog tsim los ntawm lub log tsis sib xws.
Load Distribution Analysis
Kev sib raug zoo ntawm lub zog tsav thiab lub cev muaj zog tam sim no tuaj yeem suav hais tias kwv yees li proportional.
Thaum lub sij hawm kev sim teb, thaum lub AGV yuav nyuam qhuav ua tiav kauj, qhov nruab nrab kauj tam sim no ntawm ob pawg kab pheeb ces kaum yog kwv yees li:
Pab pawg A: 10A;
Pawg B: 80A.
Raws li kev faib tam sim no, kwv yees qhov kev faib khoom tuaj yeem suav tau:
Pab pawg A:
Tag nrho cov load × 10 / (10 + 80)
≈ 11% ntawm tag nrho cov load
Pab pawg B:
Tag nrho cov load × 80 / (10 + 80)
≈ 89% ntawm tag nrho cov load
Qhov no txhais tau hais tias qhov sib piv ntawm qhov sib piv ntawm ob pawg kab pheeb ces kaum yog nyob ze rau:
1 : 8
Hauv lwm lo lus, ib khub ntawm kab pheeb ces kaum tau nqa ze li yim npaug ntawm lub nra ntawm lwm khub.
Thaum AGV mus txog qhov chaw tsis sib xws uas cov kauj ruam ua tsis tiav, qhov tsis txaus ntseeg tau ua rau hnyav dua.
Qhov kev suav no tau lees paub ntxiv tias qhov teeb meem tseem ceeb tsis yog lub zog muaj peev xwm ntawm PLT310 tsav lub log, tab sis qhov tsis sib xws ntawm cov khoom siv thauj khoom.
Kev daws: Ntxiv kev ncua rau PLT310 Tsav Log System
Tom qab txheeb xyuas cov hauv paus hauv paus, Plutools tsis hloov lub kauj tsav tsheb lossis hloov kho cov teeb tsa gearbox.
Hloov chaw, cov kev daws teeb meem tsom rau kev txhim kho cov qauv siv tshuab:
Ib qho kev ncua kev ncua tau ntxiv rau tag nrho plaub PLT310 Vertical AGV Tsav Log.
Nrog rau kev ncua kev kaw lus, txhua lub log tsav tuaj yeem them nyiaj rau qhov tsis sib xws hauv pem teb me me thiab tswj kom muaj kev sib cuag ntau dua.
Tom qab kev hloov kho:
Lub AGV rov qab zoo nyob rau hauv - qhov chaw sib hloov ua haujlwm;
Steering tam sim no tau txo qis;
Lub cev kub kub rov qab mus rau qhov qub;
Lub tsheb ua haujlwm ntseeg siab ntawm qhov kawg - neeg siv qhov chaw.
Cov ntaub ntawv no tau pom tias kev txhim kho cov khoom sib npaug ntawm cov khoom sib npaug tuaj yeem ua tau zoo dua li tsuas yog nce lub zog ntawm lub cev muaj zog.
Engineering Summary
Ntau AGV tej yaam num ua tau zoo thaum lub Hoobkas kuaj tab sis ntsib teeb meem npaj txhij txog tom qab xa mus.
Yog vim li cas feem ntau tsis muaj kev ua haujlwm tsis txaus, tab sis qhov sib txawv ntawm qhov chaw ua haujlwm thiab cov kev ua haujlwm tiag tiag.
Rau plaub -log AGVs, kev ua haujlwm ntawm lub kauj tsheb tsis yog nyob ntawm lub cev muaj zog torque thiab gearbox xaiv, tab sis kuj nyob ntawm lub log load tshuav.
Cov ntaub ntawv no qhia tau hais tias txawm tias me me hauv pem teb irregularities tuaj yeem ua rau hnyav load concentration nyob rau hauv plaub -log AGV yam tsis muaj kev ncua, ua rau:
Ua kom muaj zog tiv thaiv;
Tshaj lub cev muaj zog tam sim no;
Kev kub siab lub cev muaj zog;
Txo qhov kev ntseeg siab;
Muaj peev xwm tswj tsis tau.
Rau plaub -log AGV chassis tsim, Plutools pom zoo:
Kev ntsuas qhov yuav tsum tau ncua kev ncua raws li cov kev thov tiag tiag, tsis yog tsuas yog commissioning ib puag ncig;
Xav txog qhov phem tshaj - rooj plaub kev khiav hauj lwm thaum lub sij hawm tsim chassis;
Ua lub log load faib kev txheeb xyuas ua ntej ua tiav cov qauv siv tshuab;
Siv cov kev daws teeb meem uas raug tshem tawm rau qhov hnyav - lub luag haujlwm AGVs thiab daim ntawv thov ua haujlwm tas mus li.
Kev ncua tsis yog tsuas yog ib qho khoom siv ntxiv.
Nws yog ib qho tseem ceeb tsim qauv uas ua kom ruaj khov ua haujlwm, sib npaug ntawm kev thauj khoom, thiab ntev -kev cia siab ntawm AGV tsav tshuab.
Los ntawm kev tshaj lij tsav log technology thiab engineering kev paub,Plutools tseem muab kev txhim khu kev qha AGV kev daws teeb meem rau lub ntiaj teb ntse kev tsim khoom thiab kev siv logistics.
